正运动学（Forward Kinematics） 是根据机器人各关节的角度/位移，通过运动学链逐级计算出末端执行器在空间中的位置和姿态的方法。
与之相对的是 IK（Inverse Kinematics，逆运动学），即已知目标位姿反推关节角度。
核心思路
给定一个 自由度的机械臂，每个关节有一个关节变量 （旋转角或平移量）。FK 通过齐次变换矩阵的连乘，将关节空间映射到笛卡尔空间：
常用的建模方法是 DH 参数法（Denavit-Hartenberg），用 4 个参数描述相邻关节之间的空间关系。
应用场景
- 机械臂控制：已知关节编码器读数，计算末端工具的实际位姿
- 外骨骼/动捕：通过关节角度传感器经 FK 得到肢体末端位置（如本方案中外骨骼定位方案）
- 仿真与可视化：根据关节状态渲染机器人姿态