在机器人数据处理的上下文中，TCP 是 Tool Center Point（工具中心点）的缩写。
详细说明
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定义: 机器人末端执行器（如夹爪、工具）的参考点，通常位于工具的中心或关键操作点
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作用:
- 作为机器人运动控制的参考坐标
- 定义机器人在 3D 空间中的精确位置和姿态
- 用于路径规划和轨迹跟踪
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数据格式: TCP 位姿通常包含：
- 位置 (x, y, z): 3D 空间坐标
- 姿态 (旋转矩阵或四元数): 工具的方向
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双臂机器人中的应用:
- 每个机械臂都有自己的 TCP
- 需要协调两个 TCP 的运动
- 计算两个 TCP 的中心点作为整体操作的参考