末端执行器（End Effector）是安装在机器人运动链末端、直接与任务或环境交互的部件，例如夹爪、吸盘、焊枪、相机或力控工具。
在机械臂问题中，FK通常计算末端执行器相对于基座坐标系的位姿，IK则从期望末端位姿反求关节空间中的关节配置。末端执行器的实际几何偏置、工具坐标系和负载参数会同时影响运动学精度和机器人动力学建模。
不是只有夹爪
末端执行器可以是主动机构，也可以是被动工具：
- 夹爪、灵巧手、吸盘：直接抓取或释放物体。
- 焊枪、喷头、螺丝刀：执行加工或装配任务。
- 相机、力传感器、触觉阵列：作为感知或测量末端。
- 自定义工具板、转接件：改变 TCP 位置、姿态和负载分布。
因此“末端执行器位姿”到底指哪个点很关键。控制任务通常关心的是 TCP，而不是机械臂法兰盘中心。
对运动学和动力学的影响
- 工具偏置：法兰到 TCP 的固定变换必须接在 FK 链末尾，否则 IK 会追错点。
- 负载变化：质量、质心和惯量变化会影响重力补偿与动力学控制。
- 接触几何：夹爪指尖、吸盘面、工具尖端的真实接触点决定任务成败。
- 标定误差：工具安装角度或长度误差会直接反映为末端位姿误差。
在调 IK 精度时，如果所有关节角看起来合理但抓取点总是偏一段固定距离，应优先检查末端执行器的工具坐标系和 TCP 标定。