示教器

示教器（Teach Pendant）是用于手动控制和编程工业机器人的手持操作终端。

功能与用途

示教器是工业机器人系统中操作员与机器人交互的主要界面。通过示教器，操作员可以手动控制机器人各关节运动或在笛卡尔空间中移动 工具中心点，将期望的运动路径”教给”机器人。完成示教后，机器人可以自动重复执行这些路径。

示教器通常具有以下功能：

• 手动控制：通过摇杆或按键控制机器人在关节空间或笛卡尔空间中运动
• 程序编辑：在示教器上编写和修改机器人运动程序
• 示教记录：记录操作员引导机器人经过的位姿点，存储为运动轨迹
• 安全控制：配备急停按钮和使能开关（死人开关），确保操作员安全
• 状态监控：显示机器人当前状态、关节角度、报警信息等

示教方式

示教方式	描述	适用场景
在线示教	操作员手持示教器实时控制机器人运动并记录路径点	简单路径、现场调试
拖动示教	操作员直接拖动机器人末端运动，控制器自动记录	协作机器人、直觉编程
离线编程	在计算机仿真环境中规划路径，再传输到控制器	复杂路径、批量部署

发展趋势

传统示教器通常是带有按键和小屏幕的专用硬件，与特定品牌的机器人绑定。随着协作机器人和具身智能的发展，示教方式正在向更自然的交互形式演进：拖动示教让非专业人员也能快速编程；基于视觉的示教（如 in-the-wild 数据采集）则完全绕过了示教器，通过人类演示和模仿学习来获取机器人技能。