卷帘快门（Rolling Shutter）是图像传感器按行或区域依次开始曝光和读出，使同一帧图像的不同位置对应不同采样时刻的快门方式。
它常见于低成本 CMOS 相机和手机相机，优点是成本、噪声和功耗表现通常较好，缺点是在快速运动或相机快速转动时会产生几何畸变。
核心问题
卷帘快门不是“整张图同时拍下”。例如图像第 0 行先曝光，第 1 行稍后曝光，最后一行最晚曝光。若相机或物体在这段时间内运动，同一帧会混合多个时刻的世界状态。
核心机制
简化行时序可以写成：
t_row(y) = t_frame_start + y * delta_t其中：
y是图像行号。t_frame_start是首行开始曝光时间。delta_t是相邻两行曝光起点之间的时间差。t_row(y)是第y行代表的曝光起点。
这意味着同一帧内，上下两行的采样时间差可能接近整帧读出时间。快速平移会让竖线倾斜，快速旋转会让图像弯曲，闪烁光源会形成横条纹。
工程用途
- 成本敏感、运动较慢或主要静态的视觉采集。
- 普通视频通话、监控、消费级拍摄。
- 已知相机运动模型且有 IMU/时间模型时，可以做 rolling shutter correction。
边界与常见坑
- 外部触发只能约束帧或首行起点；卷帘快门内部仍有逐行时间差。
- 软件时间戳通常对应整帧到达或帧开始，不能直接代表每一行的真实曝光时刻。
- 提高帧率不一定消除卷帘畸变；关键还要看传感器读出时间和 ROI。
- 在机器人手持快速运动、双目测距和精密标定中，卷帘畸变会变成系统性几何误差。