全局快门（Global Shutter）是图像传感器让整帧所有像素在同一曝光时间窗口内采样光信号，然后再统一读出的快门方式。
它解决的是同一张图里不同像素“是不是同一时刻看到世界”的问题，常用于高速运动、机器人、SLAM 和机器视觉检测。
核心问题
相机拍摄运动物体时，如果图像上方和下方不是同一时刻曝光，直线会变斜，旋转物体会扭曲，机器人末端会被记录成错误形状。全局快门通过让所有像素同时开始和结束曝光，减少这种时间几何畸变。
核心机制
一帧全局快门图像可以理解为：
所有像素: [ exposure window ] -> readout
时间轴: t_start ... t_end t_readout...关键变量：
t_start：整帧所有像素开始积分光信号的时刻。t_end：整帧所有像素结束积分的时刻。exposure_time = t_end - t_start：曝光时间，决定光量和运动模糊程度。readout：曝光完成后把像素值读出的过程；读出可以逐行进行，但不改变该帧的曝光时刻一致性。
如果物体在曝光窗口内移动，全局快门仍会有运动模糊；它消除的是逐行时间差导致的几何扭曲，不是所有运动影响。
工程用途
- 机器人腕部相机和手眼标定，减少快速运动导致的位姿误差。
- 双目/多目视觉，让同一帧几何关系更接近同一瞬间。
- 工业检测，高速传送带或运动工件不被拉斜。
- SLAM/VIO 中减少由快门模型带来的前端匹配和位姿估计误差。
边界与常见坑
- 全局快门不等于 硬件同步；多台相机仍需要触发线或共享时钟才能同一时刻曝光。
- 全局快门不等于无运动模糊；曝光时间太长仍会糊。
- 全局快门传感器可能成本更高、噪声或动态范围指标与同价位卷帘快门不同。
- 用压缩 UVC 输出时，编码延迟不会因为全局快门而消失。