“Proprioception” 通常译为”本体感知/本体感觉”。在机器人里，它指机器人用自身传感器获得的”自我状态”信息，而非来自外部环境的视觉等信息。
包含的信息
你可以把它理解为“我自己的身体现在处在什么姿态/状态”的感知，包括但不限于：
- 关节角度、关节速度、力矩/电流等编码器与力传感数据
- 通过正运动学得到的末端执行器（EE）位姿
- 夹爪开口宽度
- 腕部/机体 IMU 的姿态与加速度
与之相对的是“外感知”（exteroception），如相机、深度、激光等感知外部世界的传感器。
具体应用
在你引用的内容中，作者说的 proprioception 具体指：
- 用“相对末端轨迹”表示的历史 EE 位姿（相对当前/初始姿态），观测窗为 2 时等价于提供速度信息
- 夹爪相关的自身状态（如夹爪宽度）
- 双臂场景下，两只夹爪之间的相对位姿（用于协调）
之所以用“相对”表示，是为减少对特定机器人基座坐标/标定的依赖，提高跨平台与移动基座场景中的鲁棒性。